voglio realizzare un tool che simuli un hexapod tipo questo:
Mi interessa solo la statica del sistema, cioe': - conoscendo le posizioni dei piedi (cioe' delle cerniere alla base delle rod, non disposte secondo un esagono regolare) - conoscendo le lunghezze delle rod - data la configurazione iniziale
Calcolare lo stato finale del sistema (posizione e orientamento). Bonus facoltativo: calcolare le deformazioni dovute alla gravita'.
Qualcuno ha per caso a portata di mano link a letteratura/potentissimi strumenti informatici sull'argomento?
Direi che ti serve un corso di dinamica dei sistemi.
Devi definire tutti i gradi i libertà e di vincolo del sistema e scrivere le equazioni di moto. Così al volo penso farei un sistema di riferimento polare (sferico) per ogni asta, centrato nella cerniera alla base. Poi in qualche modo ti tiri fuori un sistemone di equazioni che ti definisce le posizioni delle cerniere in alto. Magari scopri che un po' di termini sono interdipendenti e nelle equazioni si semplificano. Forse, ma la vita non è facile... Posizione e orientamento finale, una volta calcolate le 3 posizioni delle cerniete in alto è semplice, è un piano per tre punti. La difficoltà più alta penso sia passare dai sistemi di riferiento locali delle aste a quello globale senza fare errori di segno, coseni direttori, ecc ecc.
Le deformazioni dovute alla gravità sono ancora peggio, non mi metto a fare i conti di gdl e gdv ma sembra iperstatico e pure labile.
Chiedo scusa per il ritardo nella risposta, non stavo monitorando il topic.
In realta' cercando in giro qualche trattazione si trova, il problema di cinematica inversa (che e' quello che serve a me) si risolve con due righe di codice. Ma davvero due righe.
A suo tempo ho anche studiato cinematica, ma nulla di cosi' complesso. Quello che proponi tu e' la cinematica diretta, che oltre ad essere intricata pare anche essere non risolvibile analiticamente, tutte le trattazioni che ho trovato usano un algoritmo di best fit. Con il dovuto rispetto, permettimi un appunto: "iperstatico e pure labile" mi lascia molto perplesso. Grazie comuqnue del feedback!
